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Written by Martin Utesch (<email>utesch@aut.tu-freiberg.de</email>)
for the Institute of Automatic Control at the University of Mining and Technology in Freiberg, Germany.
このドキュメントはMartin Utesch（<utesch@aut.tu-freiberg.de>）によって、ドイツ、フライブルグにあるUniversity of Mining and TechnologyのInstitute of Automatic Controlのために書かれました。